戚继光率领兵士追击倭寇至桃渚镇外时，天色已渐渐暗了下来。桃渚镇的倭寇见小林正夫狼狈逃回，又听闻萨摩藩的援兵被击退，顿时陷入了恐慌。戚继光站在镇外，看着紧闭的镇门，眉头微皱：“桃渚镇的城墙虽不高，但倭寇在镇内修建了防御工事，硬攻恐怕会有不小的伤亡。”
身旁的将领提议：“将军，不如咱们先将桃渚镇团团围住，断了他们的粮草和水源，等他们弹尽粮绝，自然会投降。”
戚继光摇头：“不行，咱们时间有限，若是拖延下去，万一还有其他倭寇援兵赶来，情况就复杂了。而且，镇内还有不少百姓被倭寇挟持，拖得越久，百姓们就越危险。”他转头看向李老三，“李老三，你之前突袭沈家门时表现出色，这次你带一队兵士，趁着夜色从镇后的密道潜入，里应外合，打开镇门。”
李老三立刻领命：“请将军放心，末将定不辱使命！”原来，之前斥候探查时，发现桃渚镇后有一条废弃的密道，是以前百姓们躲避战乱时修建的，如今已很少有人知道。
夜幕降临，李老三率领五十名兵士，借着夜色的掩护，悄悄来到镇后的密道口。密道口被杂草和石块掩盖，兵士们小心翼翼地清理掉杂草和石块，露出了一个仅容一人通过的洞口。“你们在这里等候，我先进去探查。”李老三说完，便钻进了密道。
密道内漆黑一片，空气污浊，李老三只能借着手中的火把微光，缓慢前行。走了大约半个时辰，前方终于出现了一丝光亮，他悄悄靠近，透过洞口的缝隙往外看——外面是镇内的一条小巷，巷子里只有两名倭寇在巡逻。
李老三心中一喜，立刻退回密道，对身后的兵士们低声说道：“外面只有两名巡逻的倭寇，咱们悄悄出去，解决掉他们，然后找到镇门的守军，打开镇门。”兵士们点头，跟着李老三依次钻出密道。
李老三带着兵士们躲在巷口的阴影处，等巡逻的倭寇走近，突然冲了出去。两名倭寇还没反应过来，就被兵士们捂住嘴，短刀划破了喉咙。解决掉巡逻的倭寇后，李老三朝着镇门的方向摸去。
镇门处有数十名倭寇驻守，他们举着火把，警惕地盯着镇外。李老三知道硬拼不行，便让几名兵士悄悄绕到倭寇的后方，然后自己带着其余兵士从正面吸引注意力。“兄弟们，冲啊！”李老三大喊一声，朝着倭寇冲去。
倭寇们见状，立刻举着火铳和长刀迎了上来。就在双方即将交战时，绕到后方的兵士突然发起攻击，朝着倭寇扔出火把和炸药包。“轰隆”一声巨响，炸药包在倭寇中炸开，顿时火光冲天，倭寇们死伤惨重，阵型大乱。
李老三趁机率领兵士冲上前，与倭寇展开厮杀。他挥舞着短刀，左劈右砍，很快便杀到了镇门的绞盘旁。一名倭寇想要阻拦，却被李老三一刀刺穿胸膛。李老三立刻转动绞盘，沉重的镇门缓缓打开。
“镇门开了！”李老三朝着镇外大喊一声。早已等候在镇外的戚继光听到喊声，立刻下令：“冲！拿下桃渚镇！”明军兵士们如潮水般涌入镇内，与倭寇展开激烈的战斗。
镇内的倭寇本就军心涣散，见到明军攻入，更是吓得魂飞魄散。有的倭寇想要逃跑，却被明军兵士斩杀；有的倭寇则躲进民房，负隅顽抗，却被明军放火烧房，要么被烧死，要么被逼出来投降。
小林正夫见大势已去，想要带着亲信从镇后的密道逃跑，却被早已等候在那里的兵士拦住。“小林正夫，你往哪里逃！”兵士们大喊着，朝着小林正夫冲去。小林正夫挥舞着长刀，想要反抗，却被一名兵士一枪击中腿部，跪倒在地，最终被生擒。
战斗一直持续到次日清晨，桃渚镇内的倭寇终于被全部清剿。兵士们开始清理战场，救治受伤的百姓，安抚受惊的民众。戚继光走进镇内，看到百姓们脸上露出的笑容，心中也涌起一股暖流。
此时，俞大猷也率领战船赶到了桃渚镇的沿海，他派人来禀报：萨摩藩的援兵已被彻底击退，沿海的倭寇战船也被清理干净，短期内不会再有倭寇来犯。
戚继光听后，终于松了口气。他召集将领们，下令道：“传令下去，留下一部分兵士驻守桃渚镇和台州府城，其余人分兵前往温州、福州等地，协助当地官府清剿残余的倭寇，彻底肃清沿海的倭寇势力。另外，派人前往京城，向皇上禀报此次大捷，让皇上放心。”
数月后，沿海的倭寇被彻底清剿干净。百姓们重新回到家园，开垦田地，经商贸易，沿海地区恢复了往日的繁荣。戚继光和俞大猷率领兵士们驻守在沿海，时常巡视海域，防止倭寇再次侵犯。
这一日，戚继光站在海边的礁石上，望着平静的海面。海风拂过他的脸颊，带着淡淡的海水气息。他想起了那些在战斗中牺牲的兵士……